Руководство по эксплуатации J150

Борт: устройство и функции

Общее описание

Промышленная полётная система, четыре форсунки тонкого распыла для работы в горах, подвес для груза и съёмка поля с построением карты прямо на пульте: обвели участок и полетели. Один борт закрывает опрыскивание, внесение, подъём груза и аэросъёмку. Лазерное «фасеточное» зрение смотрит на 360° и различает сухие ветки, столбы и провода.

Устройство борта

1. Винт · 2. Мотор · 3. Регулятор мотора (ESC) · 4. Верхний вращающийся радар · 5. Бак · 6. Батарея · 7. Главный контроллер · 8. Крышка антенны GNSS · 9. Передний кожух · 10. Левая антенна GNSS · 11. Передний лидар · 12. Инфракрасная подсветка · 13. FPV-камера · 14. Тензодатчик · 15. Задний кожух · 16. Задний вращающийся радар · 17. Шасси · 18. Форсунка

Подготовка к полёту

1. Разложите лучи M3 и M4 и туго затяните фиксаторы. Берегите пальцы.
2. Разложите лучи M1 и M2 и затяните фиксаторы.
3. Разложите винты.
4. Установите батарею.

• Складывайте в обратном порядке: сначала M1 и M2, потом M3 и M4. Лучи должны лечь в полукруглые пазы на корпусе, иначе их можно повредить.
• Затягивайте фиксаторы до упора. В них стоит датчик: если фиксатор не затянут, пульт покажет предупреждение.
• У батареи есть защита от неправильного подключения, но всё равно следите за «плюсом» и «минусом». Подключайте и отключайте батарею только выключенной.

Режимы полёта

Ручной или автоматический полёт выбирается переключателем в левом верхнем углу пульта.

Режимы работы

Съёмка и картирование. FPV-камера снимает поле или сад, а пульт сам строит подробную карту. Вы отмечаете на ней границы участка, и маршрут готов. Подробнее в главе о полёте.

Внесение гранул. Вместо бака ставится бункер на 100 л для семян, удобрений и приманок. Подходят сухие гранулы 1–10 мм. Мощные моторы шнека и диска, сменные шнеки под размер гранул, ровная подача до 240 кг/мин. Дрон сам считает плотность материала и держит ширину захвата с ошибкой меньше 10 см между проходами. Захват до 10 м.

Опрыскивание. Для полей и садов. Штатно стоят четыре форсунки CCMS, в приложении можно оставить две. Режим смешанной капли распределяет раствор равномернее. Размер капли регулируется плавно, от 10 до 300 мкм.

Подъём груза. Подвес с автоматическим наведением поднимает до 75 кг. Прочный трос, автоматическая отцепка, быстрый съём и установка. Под разные задачи подвес меняется.

Расширенный ручной режим. Вы задаёте высоту, скорость и маршрут, а дрон помогает удерживать их по GNSS. Это проще, чем полностью ручной полёт.

Продолжение с точки остановки

Если дрон вышел из автоматического маршрута, он запоминает точку остановки, и работу можно продолжить с неё. Обычно это нужно после заправки бака или замены батареи.

Когда дрон запоминает точку остановки:

1. Вы нажали «Возврат» в правом нижнем углу приложения.
2. Дрон вернулся домой по любой причине.
3. Вы переключили режим в левом нижнем углу пульта, и дрон вернулся.
4. Бак опустел (сообщение «бак пуст»).
5. Заряд низкий.
6. Дрон сообщил о неисправности.

Как продолжить. Нажмите «Продолжить», и приложение предложит точки на выбор:

• точка 1 — проекция текущего положения дрона на текущую необработанную линию;
• точка 2 — проекция на следующую необработанную линию;
• точки 3 и 4 — две следующие точки текущей линии;
• точка 5 — место, где вы переключились из автоматического режима в ручной.

Если проекция не подходит, нажмите «следующая проекция», и дрон спроецирует точку на следующий отрезок. «Предыдущая проекция» вернёт на предыдущий.

Сигнал «бак пуст»

Тензодатчик передаёт в приложение остаток раствора. Когда раствор закончился, звучит сигнал «бак пуст».

1. Дрон сам закрывает форсунки и прекращает опрыскивание.
2. Запоминает точку остановки.
3. В автоматическом режиме сразу возвращается домой.
4. После посадки и остановки моторов залейте раствор (или засыпьте материал) и плотно закройте крышку.
5. Включите автоматический режим и продолжите работу.

Лазерное «фасеточное» зрение

Три датчика, передний лидар и два вращающихся радара (верхний и задний), дают круговой обзор и обход препятствий. Они же измеряют высоту над посевом, чтобы дрон шёл над культурой на постоянной высоте и обрабатывал её равномерно.

Система замечает препятствия ещё в движении и облетает их заранее. С 40 м она различает столбы, дома и толстые деревья, с 10 м — провода и наклонные тросы толщиной от 1 см.

Датчики работают вместе, но по-разному в зависимости от рельефа. Перед работой включите в приложении обход препятствий и следование рельефу, дальше дрон подстроится сам.

Термины

• Обход препятствий — любые способы не столкнуться.
• Зависание перед препятствием — остановка в воздухе перед ним.
• Облёт — обход слева или справа.
• Следование рельефу — постоянная высота над посевом или над верхушкой препятствия под дроном.
• Удержание высоты — постоянная высота относительно точки взлёта.

Дальность датчиков

• Передний лидар: 70° по горизонтали, 120° по вертикали, до 80 м.
• Верхний радар 4D: 360° × 140°, до 60 м.
• Задний радар 4D: 50° × 270°, до 60 м.

Настройка облёта и следования рельефу. Откройте настройки в правом верхнем углу рабочего экрана и включите нужное. Выберите тип местности:

• Большое поле — полевые культуры, ровный рельеф.
• Равнина — сады без заметных перепадов (уклон до 10°).
• Пологий склон — сады с плавным рельефом (10–30°).
• Крутой склон — сады с резкими перепадами (30–90°).

• При включённом обходе препятствий скорость не выше 10 м/с.
• Следование рельефу работает на уклонах до 90°.
• В горах обязательно выключите облёт и включите следование рельефу. Иначе дрон будет без конца обходить препятствия, а это опасно.
• Ряд препятствий (столбы, деревья) с промежутками больше 8 м дрон облетает по одному. Если промежутки меньше 8 м, он считает ряд одним препятствием.
• В расширенном ручном режиме работает только удержание высоты: перед препятствием дрон зависает.
• Грязные датчики видят хуже, и обход с следованием рельефу могут вести себя иначе. Летайте осторожнее.

Меры предосторожности при работе с датчиками

• Держите дрон под контролем всё время. Смотрите сами, оценивайте обстановку, обходите препятствия вовремя.
• В режиме стабилизации (attitude) обход препятствий не работает. Радар — точный прибор, его нельзя сдавливать и ударять.
• Когда рядом работают несколько дронов, чувствительность радаров падает.
• Перед каждым полётом проверьте, что датчики чистые, а защитные кожухи целы: без трещин, вмятин и деформаций.

Скорость и высота. Лимиты зависят от типа местности (обычная зона, зона ЛЭП, над водой) и включённых функций.

Максимальная скорость в автоматическом режиме, м/с:

Диапазон высоты в автоматическом режиме, м:

Высота «−5» означает переход с возвышенности на низину с перепадом 5 м.

Максимальная скорость в ручном режиме, м/с:

Автоматический возврат

Точка возврата — место, которое дрон запоминает при взлёте. Возврат — автоматический полёт к этой точке.

Возврат по команде. Кнопка «Возврат» в правом нижнем углу рабочего экрана. При опрыскивании и внесении дрон возвращается сразу.

Возврат по низкому заряду. Когда заряда не хватает, чтобы продолжать, работа приостанавливается и дрон летит домой. Так бывает только в автоматическом режиме. Если во время возврата переключиться в ручной режим, управление перейдёт к вам.

Возврат при потере связи. Потеряв сигнал в автоматическом режиме, дрон сам доделывает задание и возвращается домой.

Обход препятствий на возврате. Если радары включены и условия позволяют:

• при возврате с большого поля или из горного сада дрон сам «перепрыгивает» деревья и провода, следуя рельефу;
• в расширенном ручном режиме без следования рельефу, но с круговым радаром дрон только резко тормозит перед препятствием, а приложение предупреждает вас. Обходить придётся вручную;
• в полностью ручном режиме и полёт, и возврат целиком на вас.

Защита при низком заряде

При предупреждении о низком заряде верните дрон, посадите как можно скорее и замените батарею.

• Порог предупреждения настраивается в управлении питанием (правый верхний угол рабочего экрана).
• Если продолжать работу в ручном режиме после предупреждения, батарея может сесть в воздухе.

RTK

RTK, спутниковая коррекция в реальном времени, стоит на дроне штатно и даёт точность до сантиметров. Связь с облачной базовой станцией даёт точное положение дрона, а две антенны на борту защищают от электромагнитных помех рядом с ЛЭП и металлическими сооружениями.

Автоматическая работа возможна только с сантиметровой точностью от базовой станции. Без статуса RTK дрон не взлетит. Перед каждым полётом проверяйте, что RTK-сигнал принимается.

RTK бывает сетевой и наземный. Выбор в приложении: Главная → Управление устройствами → Настройки базовой станции.

RTK без сети работает со станцией Super Link в режиме базовой станции. Сопряжение и установка описаны в главе о станции.

Навигационные огни

На лучах M1–M4 стоят светодиоды. На M1 и M2 (нос) горят красные, на M3 и M4 (хвост) — зелёные. Так видно, куда развёрнут дрон. Пока главное питание выключено, огни не горят.

Форсунки и распыляющие диски

Штатно стоят четыре форсунки, и для каждой можно задать свой размер капли. Чтобы снять форсунку, отсоедините шланг и открутите винты.

• Переключение между двумя и четырьмя форсунками находится в настройках распыления на рабочем экране.
• Там же задаётся раздельный размер капли: включите «смешанная капля», нажмите «>», настройте и подтвердите.

Распыляющий диск. Двухслойный диск даёт больше тумана, глубже проникает в крону и распыляет равномернее. Сквозная проточная конструкция реже забивается.

Резервная батарея

Резервное питание включается вместе с бортом. Пока вы меняете основную батарею, оно поддерживает работу всех модулей, и после замены не нужно ждать самодиагностику.

• После работы выключайте резервную батарею: правый верхний угол приложения → «Выключить малое питание», подождите 40 с.
• Порядок выключения: сначала основная батарея, потом резервная.

Два электромагнитных насоса

Крыльчатый насос раскручивает жидкость и передаёт ей энергию. Один насос даёт до 20 л/мин.

Возможности одной форсунки ограничены: чем мельче капля, тем выше обороты диска и тем меньше предельный расход. Мелкая капля сильнее ограничивает скорость полёта, ширину захвата и норму на гектар.

Калибровка расходомера

Нужна в двух случаях:

1. сменили препарат на раствор другой вязкости;
2. фактически обработанная площадь заметно отличается от расчётной.

Порядок

1. Залейте в бак около 2 л воды.
2. На рабочем экране откройте настройки (правый верхний угол) → «Калибровка расхода».
3. Подберите коэффициент для левых и правых форсунок и подтвердите.
4. Проверьте распылом. Если ошибка осталась, повторите шаги 2–4.

Пример. Реальный расход 10 л/мин, а расходомер показывает 10,5 л/мин. Смещение 0,5 л/мин накапливается и занижает фактическую норму. В этом случае коэффициент увеличивают шагами по 0,05.

Калибровка компаса

• От калибровки компаса напрямую зависит безопасность полёта. Без неё дрон может вести себя непредсказуемо.
• Калибруйте на открытом месте, вдали от зданий, люков, ЛЭП, металлических сеток, машин и магнитных аномалий.
• Уберите из карманов ключи и телефон.
• После успешной калибровки поставьте дрон на землю. Если не получилось, смените место и повторите.

Калибровка нужна после переезда на большое расстояние и после долгого простоя. Лучше делать её с пустым баком.

1. Управление устройствами → Дрон → Расширенные настройки → Компас → «Начать калибровку».
2. Подключите питание и дождитесь, когда кнопка станет активной.
3. Нажмите «Начать калибровку». Держа дрон горизонтально, поднимите его на 1 м и медленно поворачивайте вокруг вертикальной оси. Об успехе сообщит приложение.
4. Если не удалось, повторите с шага 2.

Обновление прошивки

Прошивка — это программа внутри устройства. Обновление добавляет функции и улучшает работу. После подключения дрона посмотрите в правый нижний угол главного экрана пульта: если там сообщение о новой версии, нажмите «Обновить сейчас». Нет сообщения — обновлять нечего.

Направление вращения винтов

Перед работой и после любого ремонта проверьте, что каждый винт крутится в нужную сторону. Винты ставятся строго по схеме.

Электромагнитный клапан

Электромагнитный клапан сам перекрывает подачу раствора, и форсунки не капают после выключения. Если клапан не открывается, ослабьте винт, вращая его в обратную сторону. Усилие открытия уменьшится, и клапан заработает.

Перевод AGI Systems по руководству производителя.